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  • 無人機任務規劃需注意的因素

    由于無人機駕駛存在著這樣或者是那樣的風險。所以在無人機任務規劃的時候一定要考慮一下幾個約束條件。

      1、飛行環境限制

      無人機在執行任務時,會收到如禁飛區、障礙物、險惡地形等復雜地理環境的限制,因此在飛行過程中,應盡量避開這些區域,可將這些區域在地圖上標志為禁飛區域,以提升無人機的工作效率。此外,飛行區域內的氣象因素也將影響任務效率,以充分考慮大風、雨雪等復雜氣象下的氣象預測與應對機制。


      2、無人機的物理限制

      無人機物理限制對飛行航跡有以下限制。

      A,***小轉彎半徑:由于無人機飛行轉彎形成的弧度將受到自身飛行性能限制,它限制無人機只能在特定的轉彎半徑內轉彎。

      B,***大俯仰角:限制了航跡在垂直半徑范圍內轉彎。

      C,***小航跡段長度:無人機飛行航跡由若干個航點與相鄰航點之間的航跡段組成,在航跡段飛行途中沿直線飛行,而達到某些航點時有可能根據任務的要求而改變飛行姿態。***小航跡段長度是指限制無人機在開始改變飛行姿態前須***直飛的***短距離。

      D,***低安全飛行高度:限制通過任務區域***低飛行高度,防止飛行高度過低而撞擊地面,導致墜毀。


      3、飛行任務要求

      無人機具體執行的飛行任務主要包括到達時間和目標進入方向等,需滿足如下要求:

      A,航跡距離結束,限制航跡長度不大于預先設定的***大距離。

      B,固定的目標進入方向,確保無人機從特定角度接近目標。


      4、實時性要求

      當預先具備完整準確的環境信息是,可一次性規劃自起點到終點的***優航跡。而實際情況是難以保證獲得的環境信息不發生變化;另一方面,由于任務的不確定性,無人機常常需要臨時改變飛行任務。在環境變化區域不大的情況下,可通過局部更新的方法進行航跡的在線重規劃;而當環境變化區域較大時,無人機任務規劃則須***具備在線重規劃功能。


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